応答時間 [s](規格 ≦7.0)

 

内容 実績μ 実績σ LCL UCL 今回min〜max 限界外 最大z

フルストローク上昇 3.008 0.0676 2.805 3.211 2.948〜3.010 0/5 −0.9

半ストローク上昇 2.676 0.0740 2.454 2.899 2.615〜2.677 0/5 −0.8

1mm上昇(下限から) 0.545 0.0132 0.506 0.585 0.540〜0.542 0/5 −0.4

フルストローク下降 3.189 0.1027 2.880 3.497 3.192〜3.242 0/5 +0.5

半ストローク下降 2.837 0.0793 2.599 3.075 2.828〜2.887 0/5 +0.6

1mm下降(下限へ) 0.586 0.0497 0.437 0.735 0.541〜0.543 0/5 −0.9

 

オーバーシュート [mm](上昇 ≦1.0/下降 ≦1.5)

 

内容 実績μ 実績σ LCL UCL 今回min〜max 限界外 最大z

フルストローク上昇 0.135 0.0796 −0.104 0.374 −0.152〜−0.108 5/5 −3.6

半ストローク上昇 0.141 0.0831 −0.108 0.391 −0.120〜−0.069 2/5 −3.1

1mm上昇(下限から) 0.206 0.0841 −0.046 0.458 0.018〜0.113 0/5 −2.2

フルストローク下降 0.021 0.0994 −0.277 0.319 0.124〜0.196 0/5 +1.8

半ストローク下降 −0.013 0.0785 −0.249 0.222 0.159〜0.266 2/5 +3.6

1mm下降(下限へ) 0.068 0.0886 −0.198 0.334 0.081〜0.331 0/5 +3.0

 

位置偏差 [mm](規格 目標±0.25)

 

内容 実績μ 実績σ LCL UCL 今回min〜max 限界外 最大z

目標80mm 0.084 0.0632 −0.105 0.274 −0.181〜−0.121 5/5 −4.2

目標51mm 0.083 0.0659 −0.115 0.281 −0.181〜−0.118 5/5 −4.0

目標22mm 0.051 0.0625 −0.136 0.239 −0.149〜−0.051 2/5 −3.2

 

機体ごとに5回測定の平均値を取り、目標値からの偏差としています。

 

安定性・初期化動作・消費電流

 

項目 内容 規格 実績μ 実績σ LCL UCL 今回min〜max 限界外 最大z

安定性[mm] 中間位置 ≦0.5 0.502 0.2083 −0.123 1.127 0.065〜0.295 0/5 −2.1

初期化動作[s] 上端から ≦20 12.134 0.4241 10.862 13.406 12.035〜12.128 0/5 −0.2

初期化動作[s] 下端から ≦20 11.819 0.7343 9.616 14.022 11.313〜11.738 0/5 −0.7

消費電流[A] フルストローク下降 ≦2.0 0.726 0.0452 0.590 0.861 0.700〜0.700 0/5 −0.6

 

安定性だけ基準期間が違います。 2023年に分

【ご相談】産業用ロボット(VS-068)架台・安全柵の設計・お見積について

産業用ロボットの架台と安全柵を検討しており、設計とお見積をお願いしたくご連絡いたしました。
添付の構想図をご確認のうえ、構成の妥当性を見ていただけますと幸いです。
■用途
社内のロボット教育(特別教育の実技)と、機工部品のバリ取りを兼用する設備です。
■搭載するロボット
・デンソーウェーブ製 垂直多関節ロボット VS-068
・型式:VS068A4-AV6-W4N-NNNBN-NNNN
・本体質量 49kg/最大可搬 7kg/最大リーチ 710mm
・コネクタパネルは背面仕様
■現状の構想
・柵内寸法:1100 × 1100
・ロボットベース面:FL+700(目安)
・設備全体の想定外形:1100 × 1100 × H1600
・下段フレーム内にロボットコントローラと集塵機を収納予定
・移動式とし、運転時はアジャスタで接地させる前提
■安全柵の仕様
・1面をインターロック付の観音扉(両開き)とします
・扉は 500mm × 2枚、開口 1000mm
・面の端から端まで手が届くことを目的としており、引戸ではなく観音扉を希望しています
■ベース板について(別手配)
ロボットを受けるベース板は弊社で別途手配する予定です。現時点の想定仕様は下記です。
・1000 × 1000 × t20、SS400、重量約 157kg
・ロボットは板の中央付近に設置し、周囲に治具を配置する想定
・ロボット取付穴のピッチはメーカの据付要領書を入手後に確定させます
■ご相談したい事項
    1.    上記構想の妥当性。特にロボット反力に対する剤性の見解をご教示ください。バリ取り作業のため、工具の振動が定常的に入ります
    2.    157kg のベース板を受けるフレームの構成と、板とフレームの締結方法のご提案
    3.    補強フレームのピッチと配置。ロボット取付ボルト位置の直下を支持したいと考えています
    4.    観音扉(500mm × 2枚)が標準ユニットの組合せで対応可能か。不可な場合は代替案をご教示ください
    5.    インターロックスイッチの推奨品と取付方法。教育用途で人が柵内に入るため、両扉への取付と閉じ込め防止を想定しています
    6.    アジャスタのサイズと配置。ロボット直下にも支持点を設けたいと考えています
    7.    搬送手段。板を含めた総重量が 300kg 前後になる見込みのため、フォークポケットの設置可否をご検討ください
    8.    バリ取りに伴う切粉・粉じんへの対応。集塵ダクトの引き込み口や、清掃性の面でのご提案があればいただきたいです
■図面データについてのお願い
ご提案の際は、二面図に加えて 3D CAD データをいただけますでしょうか。
弊社側でロボット本体や治具との干渉チェック、および可動範囲の検証を行いたいためです。
STEP または IGES 形式でいただけると助かりますが、対応可能な形式をご教示ください。
■補足
構想図は現時点のイメージです。標準品で収まる形に変更していただいて構いません。
ワークの投入方法は検討中のため、現段階では観音扉以外の開口を設けておりません。後から追加しやすい構成だと助かります。
お見積とあわせて、納期の目安もご教示ください。
また、弊社とのお取引が代理店経由となる場合は、窓口をご案内いただけますと幸いです。
お手数をおかけしますが、どうぞよろしくお願いいたします。

中古VS-068(製番10S090)の立ち上げに必要な構成品について

デンソーウェーブ株式会社
ロボット営業/技術ご担当者様
お世話になっております。
CKD株式会社 東北工場 生産技術グループの今野と申します。
弊社にて中古で引き取りました貴社製ロボットの立ち上げを検討しており、必要構成品のご教示をお願いしたくご連絡いたしました。
■対象機
・型式:VS068A4-AV6-W4N-NNNBN-NNNN
・製番:10S090
・製造年月:2015年10月
■現状
アーム本体とエンドエフェクタ(エアチャック)のみを保有しております。
コントローラ、ティーチングペンダント、本体間ケーブル、各種コネクタ類は付属しておりません。
アーム側面のRANG値ラベルは残っており、6軸すべての数値を控えております。
■ご教示いただきたい事項
    1.    上記アームに適合するコントローラの型式(RC8A系を想定)
    2.    本体間ケーブルの型式および選定可能な長さ
    3.    エンコーダバックアップ電池ほか、通電前に交換すべき消耗品の品番
    4.    ティーチングペンダント、および接続しない場合のダミーコネクタの品番
    5.    据付要領書・取扱説明書の入手方法
    6.    RANG値を控えている場合、原点復元は当方作業のみで可能か、貴社サービスの立ち会いが必要か
    7.    出荷時の構成(オプション有無)を製番から照会いただけるか
■補足
中古にて他社より引き取った個体のため、保守サポートの適用範囲や条件についてもあわせてご教示いただけますと幸いです。
お見積が必要な場合は、窓口となる代理店をご案内いただければそちらへ連絡いたします。
お手数をおかけしますが、よろしくお願いいたします。